旋转矩阵

定义

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符号指的是下标frame相对于上标frame
用于描述一个frame相对于另一个frame的姿态。即body frame坐标轴在world frame坐标轴下的投影，每一column相当于body frame的是三个基向量在A frame里的坐标。由于点乘的可交换性，有：
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